特長と構造
両持支持機構、ピン歯車機構の採用により
- 定格トルクの5倍のトルクがかかっても壊れない
- ねじり剛性が非常に大きい
- バックラッシが小さい[1arc.min.（分）]
- トルク密度が高い（小さい体で大きなトルクを出す）
大きな荷重を直接支持するために、主軸受(大型アンギュラ玉軸受) を内蔵している。
- メンテナンスフリー（無故障）
- コンパクト設計、部品点数低減
- 工数低減（設計、組立、調整）
作動原理
サーボモータの回転がインプットギヤからスパーギヤに伝わり、インプット
ギヤとスパーギヤの歯数比分減速されます。
クランク軸は、スパーギヤに直結されており、スパーギヤと同じ回転数でま
わります。
クランク軸の偏心部には、ニードルベアリングを介してRVギヤが2枚取り付
けられています。（RVギヤが2枚あるのは力のバランスをとるため）
クランク軸が回転すると、偏心部に取り付けられた2枚のRVギヤも偏心運動
（クランク運動）します。
一方、ケース内側のピン溝には、RVギヤの歯数より1本多いピンが等ピッチ
で配列されています。
クランク軸が1回転すると、RVギヤはピンに接触しながら1回偏心運動（クラ
ンク運動）します。その結果、クランク軸の回転方向と逆の方向に1歯分RVギ
ヤが回転します。
その回転を、クランク軸を介してシャフト（出力軸）に取り出すことにより、
クランク軸の回転数をピンの本数分減速することが出来ます。
総減速比は、第1減速部の減速比と第2減速部の減速比の積になります。
型式表示
定格表
| 型式 |  |
 |
 |
 |
|---|---|---|---|---|
| 速比値 | 80 | 80 | 80 | 80 |
| 104 | 104 | 100 | 100 | |
| 120 | 120 | 120 | 128 | |
| 140 | 152 | 152 | 144 | |
| 160 | 170 | |||
N-m(kgf-m) |
167(17） | 412(42） | 784(80） | 1568(160） |
rpm |
15 | 15 | 15 | 15 |
Hr |
6000 | 6000 | 6000 | 6000 |
N-m(kgf-m) |
412(42） | 1029(105） | 1960(200） | 3920(400） |
N-m(kgf-m) |
833(85） | 2058(210） | 3920(400） | 7840(800） |
rpm |
45 | 42 | 42 | 27 |
rpm |
75 | 70 | 70 | 45 |
バックラッシ arc.min |
1.0 | 1.0 | 1.0 | 1.0 |
ロストモーション arc.min |
1.0 | 1.0 | 1.0 | 1.0 |
バネ定数 N-m/arc.min (kgf-m/arc.min) |
49(5） | 108(11） | 196(20） | 392(40） |
質量 kg |
10 | 18.5 | 28 | 58 |
| 主軸受の容量 | ||||
N-m(kgf-m) |
882(90） | 1666(170） | 2156(220） | 3920(400） |
N-m(kgf-m) |
1764(180） | 3332(340） | 4312(440） | 7840(800） |
N(kgf) |
3920(400） | 5194(530） | 7840(800） | 14700(1500） |
mm |
63.1 | 83.1 | 81.5 | 93.8 |
mm |
113.3 | 143.7 | 166 | 210.9 |
定格トルク
定格出力回転数
定格寿命
起動停止許容トルク
瞬時最大許容トルク
許容出力回転数[連続]
許容出力回転数[間欠]
許容モーメント
瞬時最大許容モーメント
許容スラスト力
α寸法
L寸法
- 1. 定格表は、減速機単体の仕様値を記します。
- 2. 許容出力回転数は、稼働率によっては発熱による制約を受ける場合があります。
- 3. 減速機の慣性モーメントは、製品早見表をご参照ください。
- 4. α、L寸法は、許容モーメント・許容スラスト力の項をご参照ください。
| 型式 |  |
 |
 |
 |
|---|---|---|---|---|
| 速比値 | 81 | 81 | 81 | 81 |
| 105 | 105 | 101 | 101 | |
| 121 | 121 | 121 | 129 | |
| 141 | 153 | 153 | 145 | |
| 161 | 171 | |||
N-m(kgf-m) |
167(17） | 412(42） | 784(80） | 1568(160） |
rpm |
15 | 15 | 15 | 15 |
Hr |
6000 | 6000 | 6000 | 6000 |
N-m(kgf-m) |
412(42） | 1029(105） | 1960(200） | 3920(400） |
N-m(kgf-m) |
833(85） | 2058(210） | 3920(400） | 7840(800） |
rpm |
45 | 42 | 42 | 27 |
rpm |
75 | 70 | 70 | 45 |
バックラッシ arc.min |
1.0 | 1.0 | 1.0 | 1.0 |
ロストモーション arc.min |
1.0 | 1.0 | 1.0 | 1.0 |
バネ定数 N-m/arc.min (kgf-m/arc.min) |
49(5） | 108(11） | 196(20） | 392(40） |
質量 kg |
9.5 | 20 | 27 | 59 |
| 主軸受の容量 | ||||
N-m(kgf-m) |
882(90） | 1666(170） | 2156(220） | 3920(400） |
N-m(kgf-m) |
1764(180） | 3332(340） | 4312(440） | 7840(800） |
N(kgf) |
3920(400） | 5194(530） | 7840(800） | 14700(1500） |
mm |
122.2 | 148.1 | 158.4 | 201.8 |
mm |
113.3 | 143.7 | 166 | 210.9 |
- 1. 定格表は、減速機単体の仕様値を記します。
- 2. 許容出力回転数は、稼働率によっては発熱による制約を受ける場合があります。
- 3. 減速機の慣性モーメントは、製品早見表をご参照ください。
- 4. α、L寸法は、許容モーメント・許容スラスト力の項をご参照ください。
