特長と構造
両持支持機構、ピン歯車機構の採用により
- 定格トルクの5倍のトルクがかかっても壊れない
- ねじり剛性が非常に大きい
- バックラッシが小さい[1arc.min.（分）]
- トルク密度が高い（小さい体で大きなトルクを出す）
- 高減速比がとれる（MAX i=1/258）
大きな荷重を直接支持するために、主軸受(大型アンギュラ玉軸受) を内蔵している。
- 中空構造のため、ケーブル等を減速機内部に通せる。
- グリースを封入している。
- カップリングおよびモータフランジの採用でモータが簡単に取りつけられる。
作動原理
サーボモータの回転がインプットギヤからセンターギヤの大歯車に伝わり、次にセンターギヤの小歯車からスパーギヤに伝わります。この所で歯数差分の減速が行われます。ここが第１減速部です。
クランク軸は、スパーギヤに直結されており、スパーギヤと同じ回転数でまわります。
クランク軸の偏心部には、ニードルベアリングを介してRVギヤが2枚取り付
けられています。（RVギヤが2枚あるのは力のバランスをとるため）
クランク軸が回転すると、偏心部に取り付けられたRVギヤも偏心運動
（クランク運動）します。
一方、ケース内側のピン溝には、RVギヤの歯数より1本多いピンが等ピッチ
で配列されています。
クランク軸が1回転すると、RVギヤはピンに接触しながら1回偏心運動（クラ
ンク運動）します。その結果、クランク軸の回転方向と逆の方向に1歯分RVギヤが回転します。
その回転を、クランク軸を介してシャフト（出力軸）に取り出すことにより、
クランク軸の回転数をピンの本数分減速することが出来ます。
総減速比は、第1減速部の減速比と第2減速部の減速比の積になります。
型式表示
定格表
| 型番コード |  |
 |
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 |
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|---|---|---|---|---|---|---|
| 速比コード(速比値） | 081(81） | 100(99.82） | 109(109） | 101(100.5） | 106(105.83） | 115(115） |
| 108(108） | 142(141.68） | 153(152.6） | 150(150） | 156(155.96） | 157(157） | |
| 153(153） | 184(184） | 196(196.2） | 210(210） | 206(206.09） | 207(207） | |
| 189(189） | 233(233.45） | 240(239.8） | 258(258） | 245(245.08） | 253(253） | |
| 243(243） | ||||||
N-m(kgf-m) |
98(10） | 265(27） | 490(50） | 980(100） | 1960(200） | 3136(320） |
rpm |
15 | 15 | 15 | 15 | 15 | 15 |
Hr |
6000 | 6000 | 6000 | 6000 | 6000 | 6000 |
N-m(kgf-m) |
245(25） | 662(67.5） | 1225(125） | 2450(250） | 4900(500） | 7840(800） |
N-m(kgf-m) |
490(50） | 1323(135） | 2450(250） | 4900(500） | 9800(1000） | 15680(1600） |
rpm |
48 | 36 | 30 | 24 | 18 | 15 |
rpm |
80 | 60 | 50 | 40 | 30 | 25 |
バックラッシ arc.min |
1.0 | 1.0 | 1.0 | 1.0 | 1.0 | 1.0 |
ロストモーション arc.min |
1.0 | 1.0 | 1.0 | 1.0 | 1.0 | 1.0 |
バネ定数 N-m/arc.min (kgf-m/arc.min) |
47(4.8） | 147(15） | 255(26） | 510(52） | 980(100） | 1960(200） |
| 主軸受の容量 | ||||||
N-m(kgf-m) |
686(70） | 980(100） | 1764(180） | 2450(250） | 8820(900） | 20580(2100） |
N-m(kgf-m) |
1372(140） | 1960(200） | 3528(360） | 4900(500） | 17640(1800） | 39200(4000） |
N(kgf) |
5880(600） | 8820(900） | 11760(1200） | 13720(1400） | 19600(2000） | 29400(3000） |
mm |
91.2 | 112 | 136.8 | 148.9 | 204.4 | 245.9 |
定格トルク
定格出力回転数
定格寿命
起動停止許容トルク
瞬時最大許容トルク
許容出力回転数[連続]
許容出力回転数[間欠]
許容モーメント
瞬時最大許容モーメント
許容スラスト力
α寸法- 1. 定格表は、減速機単体の仕様値を記します。
- 2. 許容出力回転数は、稼働率によっては発熱による制約を受ける場合があります。
- 3. 減速機の慣性モーメントは、減速機本体ならびにカップリング外形寸法図をご参照ください。
- 4. α寸法は、許容モーメント・許容スラスト力の項をご参照ください。
