特長と構造
両持支持機構、ピン歯車機構の採用により
- 定格トルクの5倍のトルクがかかっても壊れない
- ねじり剛性が非常に大きい
- バックラッシが小さい[1arc.min.（分）]
- トルク密度が高い（小さい体で大きなトルクを出す）
大きな荷重を直接支持するために、主軸受(大型アンギュラ玉軸受) を内蔵している。
- グリースを封入している。
- カップリングおよびモータフランジの採用でモータが簡単に取りつけられる。
作動原理
サーボモータの回転がインプットギヤからスパーギヤに伝わり、インプット
ギヤとスパーギヤの歯数比分減速されます。
クランク軸は、スパーギヤに直結されており、スパーギヤと同じ回転数でま
わります。
クランク軸の偏心部には、ニードルベアリングを介してRVギヤが2枚取り付
けられています。（RVギヤが2枚あるのは力のバランスをとるため）
クランク軸が回転すると、偏心部に取り付けられた2枚のRVギヤも偏心運動
（クランク運動）します。
一方、ケース内側のピン溝には、RVギヤの歯数より1本多いピンが等ピッチ
で配列されています。
クランク軸が1回転すると、RVギヤはピンに接触しながら1回偏心運動（クラ
ンク運動）します。その結果、クランク軸の回転方向と逆の方向に1歯分RVギ
ヤが回転します。
その回転を、クランク軸を介してシャフト（出力軸）に取り出すことにより、
クランク軸の回転数をピンの本数分減速することが出来ます。
総減速比は、第1減速部の減速比と第2減速部の減速比の積になります。
型式表示
定格表
| 型番コード |  |
 |
 |
 |
 |
 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 速比コード(速比値） | 031(31） | 041(41） | 041(41） | 041(41） | 066(66） | 066(66） |
| 043(43） | 057(57） | 057(57） | 057(57） | 081(81） | 081(81） | |
| 054(53.5） | 081(81） | 081(81） | 081(81） | 101(101） | 101(101） | |
| 079(79） | 105(105） | 105(105） | 101(101） | 145(145） | 141(141） | |
| 103(103） | 161(161） | 153(153） | 153(153） | 171(171） | 185(185） | |
N-m(kgf-m) |
58(6） | 167(17） | 412(42） | 784(80） | 1568(160） | 3136(320） |
rpm |
30 | 15 | 15 | 15 | 15 | 15 |
Hr |
6000 | 6000 | 6000 | 6000 | 6000 | 6000 |
N-m(kgf-m) |
117(12） | 412(42） | 1029(105） | 1960(200） | 3920(400） | 7840(800） |
N-m(kgf-m) |
294(30） | 833(85） | 2058(210） | 3920(400） | 7840(800） | 15680(1600） |
rpm |
60 | 45 | 42 | 42 | 27 | 21 |
rpm |
100 | 75 | 70 | 70 | 45 | 35 |
バックラッシ arc.min |
1.5 | 1.0 | 1.0 | 1.0 | 1.0 | 1.0 |
ロストモーション arc.min |
1.5 | 1.0 | 1.0 | 1.0 | 1.0 | 1.0 |
バネ定数 N-m/arc.min (kgf-m/arc.min) |
20(2） | 49(5） | 108(11） | 196(20） | 392(40） | 980(100） |
| 主軸受の容量 | ||||||
N-m(kgf-m) |
196(20） | 882(90） | 1666(170） | 2156(220） | 3920(400） | 7056(720） |
N-m(kgf-m) |
392(40） | 1764(180） | 3332(340） | 4312(440） | 7840(800） | 14112(1440） |
N(kgf) |
1470(150） | 3920(400） | 5194(530） | 7840(800） | 14700(1500） | 19600(2000） |
mm |
77.8 | 93.2 | 114.6 | 136.1 | 167.3 | 203 |
定格トルク
定格出力回転数
定格寿命
起動停止許容トルク
瞬時最大許容トルク
許容出力回転数[連続]
許容出力回転数[間欠]
許容モーメント
瞬時最大許容モーメント
許容スラスト力
α寸法- 1. 定格表は、減速機単体の仕様値を記します。
- 2. 許容出力回転数は、稼働率によっては発熱による制約を受ける場合があります。
- 3. 減速機の慣性モーメントは、減速機本体ならびにカップリング外形寸法図をご参照ください。
- 4. α寸法は、許容モーメント・許容スラスト力の項をご参照ください。
コード説明
※モータフランジ及びブッシュの選定は、選定表をご参照下さい。
